Должен нормально настраиваться через hp-lip(hp-setup). Желательно что бы в момент настройки был инет, а то прошивку придётся вручную подсовывать. У меня был случай когда через раз заливалась firmware при включении. Как правило это слышно, то есть вкл принтер пожужал остановился затем снова зажужжал - значит фирмварь залилась и принтер готов к печати. Оказалось что мешал foo2zjs, который тоже пытался лить прошивку, и занимал порт принтера....
Вылечил удалением(лучше переместить) правил
/etc/udev/rules.d/11-hplj10xx.rules, но это у меня у вас возможно по другому.
Ну и если все таки не работает смотрите логи или хотя бы контролируйте ход инициализации в 12 консоле
Кстати для этих принтеров usb кабель дергать не очень эффективно - лучше питание, тогда точно все почистится и фирмварь поновый зальется.
А сд примонтировался как раз потому что принтер не проинициализирован, фирмварь не залит, вот он и предлагает ПО для установки, как у USB модемов, принцип тотже...