Ядерный модуль обновляется автоматически только при обновлении ядра.
Под root:
update-kernel
Если ядро и так уже последнее, то модуль надо обновить вручную:
Для начала глянуть, какое ядро - std-def или un-def:
uname -r
Потом пробуете:
apt-get install kernel-modules-virtualbox-std-def
или соответственно kernel-modules-virtualbox-un-def
Если будет выдан список возможных вариантов по версии virtualbox,
нужно будет повторить, указав полное имя пакета с номером версии
(напр. kernel-modules-virtualbox-std-def#6.1.4-alt2.267110.1:p9+246690.160.11.1@1583497213)