Получается можно сделать -su команда и он запросил пароль, после ввода выполнить команду?
Не совсем так. Команда "su -", или "su -l", или "su --login" предоставляет вам консоль пользователя root.
Чтобы выполнить команду и выйти нужно использовать ключ "-c"
Но, тут встаёт вопрос в действительной необходимости выполнения именно только одной команды. Обычно, права root получают для выполнения сразу нескольких команд, логически связанных между собой, именно поэтому мне не совсем понятен смысл использования sudo в некоторых дистрибутивах.
Посмотрите
man su
ctrl+d зачем нужно?
Чтобы выйти из сеанса, можно заменить командой exit.