Вопрос с отваливанием сокета решил, причина - "сам дурак"
. Сбило с толку то, что пакеты других tftp-серверов делятся на клиентские и серверные, оканчивающиеся буквой "d". Для atftp пакет единственный.
Исполняемый файл искал командой
# find / -name atftp
/usr/bin/atftp
А оказалось, что
# find / -name atftpd
/usr/sbin/atftpd
Как только исправил /lib/systemd/system/atftpd.service - все заработало).
Может, когда/если доведу дело до конца - страничку на вики написать?