1. можно вызвать rdesktop из командной строки.
2. можно создать ярлык, в свойствах которого прописать нужную командную строку.
3. можно установить что-то из этого:
grcm - Диспетчер соединений с удалёнными серверами для Gnome
grdesktop - A gtk2 frontend for rdesktop
autordp - autologin setup to start grdeskto
PS кстати, говорят, что rdesktop устарел и все перешли на xrdp
xrdp - An open source remote desktop protocol (RDP) server